Π§Ρ‚ΠΎ Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ΅ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ ΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ½ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚

Π‘ΠΎΠ²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ систСмы Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ воТдСния ΠΈ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΡ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠΈ ΠΎΠΏΠΈΡ€Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° слоТнСйший комплСкс сСнсоров, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ машинС Β«Π²ΠΈΠ΄Π΅Ρ‚ΡŒΒ» ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΌΠΈΡ€. Π‘Ρ€Π΅Π΄ΠΈ этого мноТСства устройств особоС мСсто Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ часто Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ Β«Π³Π»Π°Π·Π°ΠΌΠΈΒ» бСспилотного автомобиля. Π’ ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ΅ ΠΎΡ‚ ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹, Ρ„ΠΈΠΊΡΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅ΠΉ Π΄Π²ΡƒΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, этот ΠΏΡ€ΠΈΠ±ΠΎΡ€ создаСт Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΡƒΡŽ Ρ‚Ρ€Π΅Ρ…ΠΌΠ΅Ρ€Π½ΡƒΡŽ ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚Ρƒ пространства Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.

ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ устройства базируСтся Π½Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠΈ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, Π·Π° ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ свСтовой ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡ ΠΏΡ€ΠΎΡ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΏΡƒΡ‚ΡŒ Π΄ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° ΠΈ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎ. Π­Ρ‚ΠΎ позволяСт систСмС с ΠΌΠΈΠ»Π»ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡ‚ΡŒ расстояниС Π΄ΠΎ прСпятствий, Π±ΡƒΠ΄ΡŒ Ρ‚ΠΎ ΠΏΠ΅ΡˆΠ΅Ρ…ΠΎΠ΄, Π±ΠΎΡ€Π΄ΡŽΡ€ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠΉ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŒ. ИмСнно благодаря этой Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Ρ‹-пылСсосы Π½Π΅ Π²Ρ€Π΅Π·Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Π² Π½ΠΎΠΆΠΊΠΈ ΡΡ‚ΡƒΠ»ΡŒΠ΅Π², Π° бСспилотники ΡƒΠ²Π΅Ρ€Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π² слоТном городском Ρ‚Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ΅.

Π’ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΠ΅ ΠΌΡ‹ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ Ρ€Π°Π·Π±Π΅Ρ€Π΅ΠΌ Ρ„ΠΈΠ·ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ основу Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ, рассмотрим Ρ‚ΠΈΠΏΡ‹ конструкций ΠΈ обсудим, ΠΏΠΎΡ‡Π΅ΠΌΡƒ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅Ρ€Ρ‹ Π΄ΠΎ сих ΠΏΠΎΡ€ спорят ΠΎ цСлСсообразности использования Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ² Π² массовом Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΏΡ€ΠΎΠΌΠ΅. ПониманиС этих процСссов Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌΡƒ, ΠΊΡ‚ΠΎ интСрСсуСтся Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰ΠΈΠΌ транспорта ΠΈ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ.

⚠️ Π’Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: Π’Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ сСнсоров Ρ€Π°Π·Π²ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΡΡ‚Ρ€Π΅ΠΌΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ. Π₯арактСристики ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡ€Π΅Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ, Π΄Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ дСйствия ΠΈ ΡƒΠ³Π»Ρ‹ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€Π° ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒΡΡ с Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ Π½ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π½ΠΈΠΉ оборудования. ВсСгда свСряйтС спСцификации Π² ΠΎΡ„ΠΈΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΠΊΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ производитСля ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π² ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚.

ЀизичСскиС основы Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ LiDAR

АббрСвиатура LiDAR происходит ΠΎΡ‚ английского Light Detection and Ranging, Ρ‡Ρ‚ΠΎ пСрСводится ΠΊΠ°ΠΊ Β«ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ свСта». Π€ΡƒΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΈΠΊΠ° Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π½Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π΅Ρ‚ Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€, Π½ΠΎ вмСсто Ρ€Π°Π΄ΠΈΠΎΠ²ΠΎΠ»Π½ здСсь ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·Π»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅. Π­Ρ‚ΠΎ ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π²ΠΎΠ΅ ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ΅, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° Π²ΠΎΠ»Π½Ρ‹ свСта Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ мСньшС, Ρ‡Ρ‚ΠΎ позволяСт Π΄Π΅Ρ‚Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹ мСньшСго Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π° с Π²Ρ‹ΡΠΎΡ‡Π°ΠΉΡˆΠ΅ΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ.

ΠŸΡ€ΠΎΡ†Π΅ΡΡ сканирования начинаСтся с излучСния ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡ‚ΠΊΠΈΡ… ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠΎΠ² свСта, ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ Π² инфракрасном спСктрС. Π›Π°Π·Π΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΉ Π»ΡƒΡ‡ распространяСтся Π² пространствС, встрСчаСт прСпятствиС ΠΈ отраТаСтся ΠΎΡ‚ Π½Π΅Π³ΠΎ. ΠŸΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊ, располоТСнный рядом с ΠΈΠ·Π»ΡƒΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΌ, ΡƒΠ»Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ ΠΎΡ‚Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ сигнал. Time of Flight (ToF) β€” Ρ‚Π°ΠΊ называСтся ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ измСрСния Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Π° Ρ„ΠΎΡ‚ΠΎΠ½Π°, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ являСтся основой для вычислСния дистанции.

Зная ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ свСта, которая являСтся константой, Π±ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€ вычисляСт расстояниС ΠΏΠΎ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π΅: расстояниС Ρ€Π°Π²Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ½Π΅ произвСдСния скорости свСта Π½Π° врСмя Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΈ сигнала. Π­Ρ‚ΠΎΡ‚ расчСт выполняСтся ΠΌΠΈΠ»Π»ΠΈΠ°Ρ€Π΄Ρ‹ Ρ€Π°Π· Π² сСкунду. Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠΌ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ становится массив Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ, Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅ΠΌΡ‹ΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎΠΌ Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ (point cloud).

КаТдая Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠ° Π² этом ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ свои ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Ρ‹ Π² Ρ‚Ρ€Π΅Ρ…ΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎΠΌ пространствС (X, Y, Z). ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, соврСмСнныС Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Ρ„ΠΈΠΊΡΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π½ΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ отраТСния, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ‚ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡ‚ΡŒ ΠΌΠ°Ρ‚Π΅Ρ€ΠΈΠ°Π» ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°. НапримСр, ΠΌΠΎΠΊΡ€Ρ‹ΠΉ Π°ΡΡ„Π°Π»ΡŒΡ‚ ΠΈ сухая Ρ‚Ρ€Π°Π²Π° Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‚ ΠΎΡ‚Ρ€Π°ΠΆΠ°Ρ‚ΡŒ Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΉ Π»ΡƒΡ‡ с Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΠΉ силой, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π΄Π°Π΅Ρ‚ систСмС Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΡŽ для классификации окруТСния.

ΠŸΠΎΡ‡Π΅ΠΌΡƒ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ инфракрасный Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½?

Π›Π°Π·Π΅Ρ€Ρ‹ Π² Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠΌ спСктрС (красныС ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π΅Π»Π΅Π½Ρ‹Π΅) ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ опасны для Π³Π»Π°Π· Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° ΠΏΡ€ΠΈ высокой мощности. Π˜Π½Ρ„Ρ€Π°ΠΊΡ€Π°ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·Π»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ (ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ 905 Π½ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ 1550 Π½ΠΌ) Π½Π΅Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌΠΎ для чСловСчСского Π³Π»Π°Π·Π°, Ρ‡Ρ‚ΠΎ позволяСт ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΌΠΎΡ‰Π½Ρ‹Π΅ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΡ‹ Π±Π΅Π· риска поврСТдСния зрСния, увСличивая Π΄Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ обнаруТСния.

ΠšΠΎΠ½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ особСнности ΠΈ Ρ‚ΠΈΠΏΡ‹ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ²

Π˜Π½ΠΆΠ΅Π½Π΅Ρ€Π½Π°Ρ рСализация Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ² ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ сущСствСнно Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π² зависимости ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ. ОсновноС Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ происходит ΠΏΠΎ способу сканирования пространства. ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹, ΡΡ‚Π°Π²ΡˆΠΈΠ΅ символом Ρ€Π°Π½Π½ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΎΡ‚ΠΈΠΏΠΎΠ² бСспилотников Google, Π²Ρ€Π°Ρ‰Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° 360 градусов. Π’Π½ΡƒΡ‚Ρ€ΠΈ Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ устройства находится Π±Π»ΠΎΠΊ Π»Π°Π·Π΅Ρ€ΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ², ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ физичСски крутится, создавая ΠΏΠ°Π½ΠΎΡ€Π°ΠΌΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅.

Однако ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠΊΠ° ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ свои нСдостатки: Π³Ρ€ΠΎΠΌΠΎΠ·Π΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ, высокая ΡΡ‚ΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ ΡƒΡΠ·Π²ΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊ вибрациям. На смСну ΠΈΠΌ приходят Ρ‚Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ (Solid-State) Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹. Π’ Π½ΠΈΡ… Π½Π΅Ρ‚ двиТущихся частСй, Π° сканированиС осущСствляСтся элСктронным ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΌΠΈΠΊΡ€ΠΎΠ·Π΅Ρ€ΠΊΠ°Π». Π­Ρ‚ΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ‚ ΠΈΡ… ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°ΠΊΡ‚Π½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΈ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚ΠΈΡ‡Π½ΠΎ для массового производства Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Π΅ΠΉ.

Π‘ΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π³ΠΈΠ±Ρ€ΠΈΠ΄Π½Ρ‹Π΅ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ MEMS-Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹, Π³Π΄Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ микроэлСктромСханичСская систСма для отклонСния Π»ΡƒΡ‡Π°. Они Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°ΡŽΡ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠΌΠ΅ΠΆΡƒΡ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠΊΠΎΠΉ ΠΈ Ρ‚Π²Π΅Ρ€Π΄Ρ‹ΠΌ Ρ‚Π΅Π»ΠΎΠΌ, прСдлагая Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΈΠΉ баланс ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ качСством сканирования ΠΈ ΡΡ‚ΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ производства.

  • πŸ”Ή ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅: ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ ΠΏΠΎΠ»Π½Ρ‹ΠΉ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€ 360Β°, Π½ΠΎ Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΈ ΠΈ слоТны Π² сборкС.
  • πŸ”Ή Π’Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅: Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½Ρ‹, Π΄Π΅ΡˆΠ΅Π²Π΅ΡŽΡ‚ Π² производствС, Π½ΠΎ часто ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΡƒΠ³ΠΎΠ» ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€Π°.
  • πŸ”Ή Flash-Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹: ΠΎΡΠ²Π΅Ρ‰Π°ΡŽΡ‚ всю сцСну сразу ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠΎΠΌ, работая ΠΏΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΡƒ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹, Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠΊΠ° ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ ΠΌΠ°Π»ΡƒΡŽ Π΄Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ.

Π’Ρ‹Π±ΠΎΡ€ Ρ‚ΠΈΠΏΠ° Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° зависит ΠΎΡ‚ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚Π°. Для картографирования мСстности Π½Π° Π΄Ρ€ΠΎΠ½Π΅ Π²Π°ΠΆΠ΅Π½ вСс ΠΈ ΡƒΠ³ΠΎΠ» ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€Π°, Π° для ΠΏΠ°Ρ€ΠΊΠΎΠ²ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ ассистСнта Π² Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Π΅ β€” ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°ΠΊΡ‚Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ ΡƒΡΡ‚ΠΎΠΉΡ‡ΠΈΠ²ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊ грязи. Π Π°Π·Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ сканирования Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π²Π°Ρ€ΡŒΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ: ΠΏΡ€ΠΎΡ„Π΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚ΡŒ Π΄ΠΎ 128 ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ² (Π»ΡƒΡ‡Π΅ΠΉ), Ρ‚ΠΎΠ³Π΄Π° ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡŽΠ΄ΠΆΠ΅Ρ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ 16 ΠΈΠ»ΠΈ 32.

Роль Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π° Π² систСмах Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ воТдСния

Π’ индустрии Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ транспорта Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ часто Ρ€Π°ΡΡΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ ΠΊΠ°ΠΊ критичСски Π²Π°ΠΆΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ бСзопасности. Пока ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ Π±ΠΎΡ€ΡŽΡ‚ΡΡ с ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ освСщСния, Π° Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€Ρ‹ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°, Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΉ сканСр прСдоставляСт ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ гСомСтричСскиС Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅. Π­Ρ‚ΠΎ позволяСт Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŽ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Ρ‚ΡŒ, Π³Π΄Π΅ заканчиваСтся Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Π° ΠΈ начинаСтся ΠΎΠ±ΠΎΡ‡ΠΈΠ½Π°, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π² ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠ½ΠΎΡ‚Π΅.

БистСмы ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π° для Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΡ€ΡƒΠΈΠ·-контроля ΠΈ экстрСнного тормоТСния. Π’ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Π½ΠΈΠ΅ дистанции Π΄ΠΎ Π²ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ΠΈ ΠΈΠ΄ΡƒΡ‰Π΅ΠΉ ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½Ρ‹ позволяСт ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€Ρƒ Ρ€Π°ΡΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΡŽ тормоТСния с ΡƒΡ‡Π΅Ρ‚ΠΎΠΌ ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΈ тяТСлого Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΎΠ²ΠΈΠΊΠ°. Π­Ρ‚ΠΎ сниТаСт количСство Π»ΠΎΠΆΠ½Ρ‹Ρ… срабатываний, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ часто ΡΠ»ΡƒΡ‡Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Ρƒ систСм, ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ…ΡΡ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π½Π° ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹.

Однако интСграция Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π° Π² Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŒ создаСт Π²Ρ‹Π·ΠΎΠ²Ρ‹ для Π΄ΠΈΠ·Π°ΠΉΠ½Π΅Ρ€ΠΎΠ² ΠΈ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅Ρ€ΠΎΠ². Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ‚ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΠ½ Π½Π΅ слСпил водитСля, Π½Π΅ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚ΠΈΠ» аэродинамику ΠΈ Π½Π΅ забивался снСгом ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡ‹Π»ΡŒΡŽ. Часто ΠΈΡ… прячут Π·Π° Π»ΠΎΠ±ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ стСклом, Π½ΠΎ стСкло Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΡΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π½Π΅ ΠΈΡΠΊΠ°ΠΆΠ°Ρ‚ΡŒ Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΉ Π»ΡƒΡ‡.

ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ Π›ΠΈΠ΄Π°Ρ€ Π Π°Π΄Π°Ρ€ ΠšΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π°
ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ дСйствия Π›Π°Π·Π΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΉ Π»ΡƒΡ‡ Π Π°Π΄ΠΈΠΎΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ‹ ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΊΠ°/Π‘Π²Π΅Ρ‚
Π’ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ расстояния Высокая (см) БрСдняя (ΠΌ) Низкая (ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠ°)
Π Π°Π±ΠΎΡ‚Π° Π² Ρ‚Π΅ΠΌΠ½ΠΎΡ‚Π΅ ΠžΡ‚Π»ΠΈΡ‡Π½Π°Ρ ΠžΡ‚Π»ΠΈΡ‡Π½Π°Ρ ΠŸΠ»ΠΎΡ…Π°Ρ
Π§ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊ ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Π΅ Высокая (Ρ‚ΡƒΠΌΠ°Π½) Низкая БрСдняя

НСкоторыС ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ Tesla, Π΄ΠΎΠ»Π³ΠΎΠ΅ врСмя ΠΎΡ‚ΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π»ΠΈΡΡŒ ΠΎΡ‚ использования Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ², полагаясь Π½Π° «чистоС Π·Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅Β» (pure vision). Π˜Ρ… аргумСнтация строится Π½Π° Ρ‚ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊ управляСт Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Π΅ΠΌ Π±Π΅Π· Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π°, Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚, ΠΈ искусствСнный ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π»Π»Π΅ΠΊΡ‚ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π½Π°ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ этому, анализируя Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΊ. Π’Π΅ΠΌ Π½Π΅ ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅, Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²ΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡƒΡ€Π΅Π½Ρ‚ΠΎΠ², Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ Waymo ΠΈ Cruise, ΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°ΡŽΡ‚ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ элСмСнтом бСзопасности.

Π‘Ρ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ с ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π°ΠΌΠΈ ΠΈ Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€Π°ΠΌΠΈ

ПониманиС Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠΉ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ сСнсорами Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ для ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠΈ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… возмоТностСй Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½Ρ‹Ρ… систСм. ΠšΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π° β€” это пассивный Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ, ΠΎΠ½Π° лишь фиксируСт свСт, ΠΎΡ‚Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΎΡ‚ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ². Она Π±ΠΎΠ³Π°Ρ‚Π° тСкстурой ΠΈ Ρ†Π²Π΅Ρ‚ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ позволяСт ΡΡ‡ΠΈΡ‚Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΡƒΡŽ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΊΡƒ ΠΈ Π·Π½Π°ΠΊΠΈ. Однако ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π° Π½Π΅ ΡƒΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΡ‚ΡŒ расстояниС Π½Π°ΠΏΡ€ΡΠΌΡƒΡŽ, для этого Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ слоТныС Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΡ‹ ΠΈ стСрСоскопия.

Π Π°Π΄Π°Ρ€, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ², Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π΅Π½ ΠΈ ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡Π½ΠΎ измСряСт ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ расстояниС, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡ доплСровский эффСкт. Он Β«Π²ΠΈΠ΄ΠΈΡ‚Β» сквозь доТдь ΠΈ Ρ‚ΡƒΠΌΠ°Π½, Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ΅ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ Ρ€Π°Π·Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅. Π Π°Π΄Π°Ρ€ Β«Π·Π½Π°Π΅Ρ‚Β», Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π²ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ΠΈ Π΅ΡΡ‚ΡŒ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚, Π½ΠΎ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎ ΡΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒ, вСлосипСд это ΠΈΠ»ΠΈ большой камСнь. Волько комбинация всСх Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ² сСнсоров (сСнсорная фузия) Π΄Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ»Π½ΡƒΡŽ ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚ΠΈΠ½Ρƒ ΠΌΠΈΡ€Π°.

Π›ΠΈΠ΄Π°Ρ€ заполняСт ΠΏΡ€ΠΎΠ±Π΅Π»Ρ‹ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ этими тСхнологиями. Он Π΄Π°Π΅Ρ‚ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΡƒΡŽ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΈΡŽ, ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€, Π½ΠΎ с высоким Ρ€Π°Π·Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, Π±Π»ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΌ ΠΊ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π΅. ΠŸΡ€ΠΈ этом ΠΎΠ½ сам являСтся источником свСта, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ‚ Π΅Π³ΠΎ нСзависимым ΠΎΡ‚ Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… условий освСщСния. Однако Ρƒ Π½Π΅Π³ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ ахиллСсова пята β€” атмосфСрныС осадки.

  • 🌧️ Π’ΡƒΠΌΠ°Π½ ΠΈ ливСнь: ΠΊΠ°ΠΏΠ»ΠΈ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ Ρ€Π°ΡΡΠ΅ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΉ Π»ΡƒΡ‡, создавая Β«ΡˆΡƒΠΌΒ» Π½Π° экранС ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°.
  • ❄️ Π‘Π½Π΅Π³: ΠΏΠ°Π΄Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ снСг ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π²ΠΎΡΠΏΡ€ΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Ρ‚ΡŒΡΡ систСмой ΠΊΠ°ΠΊ стСна прСпятствий Π² нСпосрСдствСнной близости.
  • β˜€οΈ Π―Ρ€ΠΊΠΎΠ΅ солнцС: прямой солнСчный свСт содСрТит ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ инфракрасного спСктра, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Β«Π·Π°Π±ΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒΒ» ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π°.

ИмСнно поэтому Π² соврСмСнных автомобилях Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ со всСх сСнсоров сводятся Π² Π΅Π΄ΠΈΠ½ΡƒΡŽ модСль. Если ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π° Π½Π΅ Π²ΠΈΠ΄ΠΈΡ‚ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΊΡƒ ΠΈΠ·-Π·Π° Π±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ², Π½ΠΎ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ Ρ‡Π΅Ρ‚ΠΊΠΎ Π²ΠΈΠ΄ΠΈΡ‚ Π³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ†Ρ‹ полосы, систСма довСрится Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρƒ. Если ΠΆΠ΅ ΠΈΠ΄Π΅Ρ‚ ΡΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ снСгопад, ΠΏΡ€ΠΈΠΎΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ‚ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΎΡ‚Π΄Π°Π½ Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€Ρƒ ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ GPS.

πŸ“Š Какой сСнсор Π²Ρ‹ считаСтС Π³Π»Π°Π²Π½Ρ‹ΠΌ для бСспилотника?
Π›ΠΈΠ΄Π°Ρ€ (Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΈΠΈ)
ΠšΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π° (распознаваниС ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²)
Π Π°Π΄Π°Ρ€ (Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π° Π² ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Ρƒ)
ΠšΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°Ρ†ΠΈΡ всСх

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°ΠΌΠΈ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΏΡ€ΠΎΠΌΠ°

Π₯отя Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π»Π΅ΠΊΠ°ΡŽΡ‚ наибольшСС Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅, тСхнология LiDAR Π΄Π°Π²Π½ΠΎ Π²Ρ‹ΡˆΠ»Π° Π·Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Ρ‹ Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³. Π’ Π³Π΅ΠΎΠ΄Π΅Π·ΠΈΠΈ ΠΈ ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚ΠΎΠ³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΈ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ ΡƒΡΡ‚Π°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ Π½Π° Π΄Ρ€ΠΎΠ½Ρ‹ ΠΈ самолСты для создания Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π³ΠΎΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈ Ρ€Π΅Π»ΡŒΠ΅Ρ„Π° мСстности. Π­Ρ‚ΠΎ позволяСт с сантимСтровой Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΡ‚ΡŒ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΌΡ‹ Π²Ρ‹Π΅ΠΌΠΊΠΈ Π³Ρ€ΡƒΠ½Ρ‚Π° Π½Π° стройках ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΠ½ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΡŒ состояниС лСсных массивов.

Π’ Π°Ρ€Ρ…Π΅ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½ΠΎΠ΅ сканированиС ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π»ΠΎ ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠΈΡ‚ΡŒ Π΄Ρ€Π΅Π²Π½ΠΈΠ΅ Π³ΠΎΡ€ΠΎΠ΄Π° ΠΏΠΎΠ΄ ΠΏΠ»ΠΎΡ‚Π½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΊΡ€ΠΎΠ½Π°ΠΌΠΈ Π΄ΠΆΡƒΠ½Π³Π»Π΅ΠΉ, ΠΊΡƒΠ΄Π° Π½Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ½ΠΈΠΊΠ°Π» свСт. Π›ΠΈΠ΄Π°Ρ€ Β«ΠΏΡ€ΠΎΠ±ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚Β» Ρ€Π°ΡΡ‚ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ, фиксируя Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ зСмлю, Ρ‡Ρ‚ΠΎ позволяСт ΡƒΠ²ΠΈΠ΄Π΅Ρ‚ΡŒ структуры, скрытыС Π²Π΅ΠΊΠΎΠ²ΠΎΠΉ листвой. Π­Ρ‚ΠΎ Ρ€Π΅Π²ΠΎΠ»ΡŽΡ†ΠΈΠΎΠ½ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π»ΠΎ поиск историчСских ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² Π² труднодоступных Ρ€Π΅Π³ΠΈΠΎΠ½Π°Ρ….

Π’ Π±Ρ‹Ρ‚ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠ΅ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π² Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°Ρ…-пылСсосах. НСбольшой Π²Ρ€Π°Ρ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉΡΡ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Π½Π° Π²Π΅Ρ€Ρ…Π½Π΅ΠΉ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ строит ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚Ρƒ ΠΊΠ²Π°Ρ€Ρ‚ΠΈΡ€Ρ‹, позволяя устройству Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π½Π΅ Ρ…Π°ΠΎΡ‚ΠΈΡ‡Π½ΠΎ, Π° ΠΏΠ»Π°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΌΠΈ рядами. Π­Ρ‚ΠΎ экономит заряд Π±Π°Ρ‚Π°Ρ€Π΅ΠΈ ΠΈ врСмя ΡƒΠ±ΠΎΡ€ΠΊΠΈ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ тСхнология примСняСтся Π² систСмах бСзопасности для ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ контроля Ρ‚Π΅Ρ€Ρ€ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΉ.

Π’ логистикС ΠΈ складском хозяйствС Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠΎΠ³Ρ€ΡƒΠ·Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΠΈ Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ для Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² ΡƒΠ·ΠΊΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΎΡ…ΠΎΠ΄Π°Ρ… ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ стСллаТами. Π’ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ позиционирования позволяСт ΠΈΠΌ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ Π±ΠΎΠΊ ΠΎ Π±ΠΎΠΊ с людьми, Π½Π΅ создавая опасных ситуаций. Π‘ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ Ρ‚Π°ΠΊΠΈΡ… систСм исчисляСтся миллисСкундами.

⚠️ Π’Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ИспользованиС ΠΌΠΎΡ‰Π½Ρ‹Ρ… Π»Π°Π·Π΅Ρ€ΠΎΠ² Π² общСствСнных мСстах ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ мСстными Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π°ΠΌΠΈ ΠΎ бСзопасности ΠΈΠ·Π»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ. Π£Π±Π΅Π΄ΠΈΡ‚Π΅ΡΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ класс бСзопасности вашСго устройства соотвСтствуСт трСбованиям эксплуатации Π² Π»ΡŽΠ΄Π½Ρ‹Ρ… мСстах.

ΠŸΠ΅Ρ€ΡΠΏΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Ρ‹ развития ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠ°Ρ‚ΡŽΡ€ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ

Π“Π»Π°Π²Π½Ρ‹ΠΉ Ρ‚Ρ€Π΅Π½Π΄ Π² Ρ€Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠΈ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ² β€” сниТСниС стоимости ΠΈ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠ². Если Π΄Π΅ΡΡΡ‚ΡŒ Π»Π΅Ρ‚ Π½Π°Π·Π°Π΄ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΈΠΉ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ стоил дСсятки тысяч Π΄ΠΎΠ»Π»Π°Ρ€ΠΎΠ² ΠΈ Π½Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π» Π²Π΅Π΄Ρ€ΠΎ Π½Π° ΠΊΡ€Ρ‹ΡˆΠ΅, Ρ‚ΠΎ сСгодня ΠΏΠΎΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ Ρ‡ΠΈΠΏΡ‹ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠΌ с Π½ΠΎΠ³ΠΎΡ‚ΡŒ. ВСхнология LiDAR-on-a-chip ΠΎΠ±Π΅Ρ‰Π°Π΅Ρ‚ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Ρ‚ΡŒ эти Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ доступными Π΄Π°ΠΆΠ΅ для Π±ΡŽΠ΄ΠΆΠ΅Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… смартфонов.

Π£ΠΆΠ΅ сСйчас Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ флагманскиС Ρ‚Π΅Π»Π΅Ρ„ΠΎΠ½Ρ‹ оснащСны Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π°ΠΌΠΈ для ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ фокусировки ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ (AR). Π­Ρ‚ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ Π½ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ возмоТности для ΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΉ: ΠΎΡ‚ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ измСрСния ΠΊΠΎΠΌΠ½Π°Ρ‚Ρ‹ для ΠΏΠΎΠΊΡƒΠΏΠΊΠΈ ΠΌΠ΅Π±Π΅Π»ΠΈ Π΄ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Ρ… ΠΈΠ³Ρ€, Π³Π΄Π΅ Π²ΠΈΡ€Ρ‚ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹ прячутся Π·Π° Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ Π΄ΠΈΠ²Π°Π½Π°ΠΌΠΈ.

Π‘ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰Π΅Π΅ Π·Π° оптичСскими Ρ„Π°Π·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Ρ‚ΠΊΠ°ΠΌΠΈ (OPA), ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡŽΡ‚ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡ‚ΡŒ Π»ΡƒΡ‡ΠΎΠΌ Π±Π΅Π· ΠΊΠ°ΠΊΠΈΡ…-Π»ΠΈΠ±ΠΎ двиТущихся частСй ΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π±Π΅Π· мСханичСских Π·Π΅Ρ€ΠΊΠ°Π». Π­Ρ‚ΠΎ сдСлаСт Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ нСвСроятно Π΄ΠΎΠ»Π³ΠΎΠ²Π΅Ρ‡Π½Ρ‹ΠΌΠΈ. ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ€Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ искусствСнного ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π»Π»Π΅ΠΊΡ‚Π° позволяСт ΠΎΡ‡ΠΈΡ‰Π°Ρ‚ΡŒ сигнал ΠΎΡ‚ ΡˆΡƒΠΌΠΎΠ², дСлая Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ эффСктивными Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π² ΠΏΠ»ΠΎΡ…ΡƒΡŽ ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Ρƒ.

Π‘Π½ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ†Π΅Π½Ρ‹ Π΄ΠΎ ΠΏΠΎΡ€ΠΎΠ³Π° Π² 100-200 Π΄ΠΎΠ»Π»Π°Ρ€ΠΎΠ² станСт ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π»ΠΎΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠΌ для индустрии. Π’ΠΎΠ³Π΄Π° оснащСниС ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ автомобиля Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠΌ станСт стандартом, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΊΠΎΠ³Π΄Π°-Ρ‚ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΡƒΡˆΠΊΠΈ бСзопасности. Π­Ρ‚ΠΎ Π½Π΅ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ‚ ΠΊ ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡŽ ΠΎΠ±Ρ‰Π΅ΠΉ бСзопасности Π½Π° Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Π°Ρ….

ΠœΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π»ΠΈ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ΄ Π²ΠΎΠ΄ΠΎΠΉ?

ΠžΠ±Ρ‹Ρ‡Π½Ρ‹Π΅ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ Π½Π΅ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°ΡŽΡ‚ ΠΏΠΎΠ΄ Π²ΠΎΠ΄ΠΎΠΉ, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΠΎΠ΄Π° сильно ΠΏΠΎΠ³Π»ΠΎΡ‰Π°Π΅Ρ‚ ΠΈ рассСиваСт свСт. Однако ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ спСциализированныС Π³ΠΈΠ΄Ρ€ΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ ΠΈ Π·Π΅Π»Π΅Π½Ρ‹Π΅ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ для ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сканирования Π½Π° Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΡ… Π³Π»ΡƒΠ±ΠΈΠ½Π°Ρ…, Π½ΠΎ это ΡƒΠΆΠ΅ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡ€ΡƒΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅.

ОпасСн Π»ΠΈ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ для Π³Π»Π°Π· Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°?

Π‘Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΡ„ΠΈΡ†ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ граТданскиС Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ относятся ΠΊ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΌΡƒ классу Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½ΠΎΠΉ бСзопасности ΠΈ Π½Π΅ нСсут Π²Ρ€Π΅Π΄Π° для зрСния ΠΏΡ€ΠΈ Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ использовании. ΠœΠΎΡ‰Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ° строго рСгулируСтся стандартами.

ΠŸΠΎΡ‡Π΅ΠΌΡƒ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ ΠΏΠ»ΠΎΡ…ΠΎ видят Ρ‡Π΅Ρ€Π½Ρ‹Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹?

Π§Π΅Ρ€Π½Ρ‹Π΅ повСрхности ΠΏΠΎΠ³Π»ΠΎΡ‰Π°ΡŽΡ‚ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΡƒΡŽ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ свСтового излучСния, отраТая лишь ΠΌΠ°Π»ΡƒΡŽ долю. Π­Ρ‚ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΊ Ρ‚ΠΎΠΌΡƒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ сигнал ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ слишком слабым для рСгистрации ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΌ, ΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ Β«ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠ°Π΄Π΅Ρ‚Β» ΠΈΠ· ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ° Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ.

Какой срок слуТбы Ρƒ мСханичСского Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π°?

РСсурс мСханичСских Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ² ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ ограничиваСтся количСством часов Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΌΠΎΡ‚ΠΎΡ€Π° вращСния ΠΈ составляСт ΠΎΡ‚ 10 000 Π΄ΠΎ 20 000 часов. Π’Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΡ‚ΡŒ Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ дольшС, сопоставимо со сроком слуТбы самого автомобиля.

НуТСн Π»ΠΈ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρƒ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π΅Π² Π·ΠΈΠΌΠΎΠΉ?

Π‘ΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π΅Π²Π° Π½Π΅ трСбуСтся, Π½ΠΎ ΡΠΊΡΡ‚Ρ€Π΅ΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π²Π»ΠΈΡΡ‚ΡŒ Π½Π° Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ элСктроники ΠΈ аккумуляторов. Π‘ΠΎΠ²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ встроСнныС систСмы ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ³Ρ€Π΅Π²Π° для Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π² ΠΌΠΎΡ€ΠΎΠ·.